Obiettivi e contenuti:
Lo studente apprende nozioni introduttive di robotica industriale. In particolare: il formalismo per la rappresentazione delle rototraslazioni, necessario per la modellazione delle catene cinematiche, gli aspetti fondamentali del controllo a giunti indipendenti, i dispositivi sensoriali tipici dei robot industriali, etc.

Programma:

• impiego di robot nelle applicazioni industriali: esempi, motivazioni
• cinematica dei bracci: rappresentazione di rototraslazioni, convenzioni di Denavit-Hartenberg
• cinematica diretta ed inversa, con esempio relativo ad uno specifico braccio
• programmazione dei robot
• cenni alla interpolazione di traiettoria nello spazio dei giunti e nello spazio cartesiano
• dispositivi sensoriali di uso comune in robotica industriale
  

Risultati di apprendimento previsti:
Oltre alle conoscenze previste come programma, lo studente, mediante il progetto, apprende ad organizzare il proprio lavoro e ad anteporre una fase di modellizzazione del problema, anche analitica, prima della realizzazione. Il progetto consiste in una limitata realizzazione relativa ad argomenti coperti durante le lezioni,

Prerequisiti:
È suggerita, ma non obbligatoria, una precedente esposizione all'algebra delle matrici (matematica discreta) ed all'automatica (controlli automatici per l'informatica).

Tipo esame:
Orale

Tipo valutazione:
Voto finale

Aims and contents:
The studentes learns introductory issue about industrial robotics. In particular, the formalism for representing roto-translations, required for modeling kinematic chains, basics of independent joint control, typical sensors in use in industrial robotics, etc.

Program details

• usage of robots in industrial applications:examples, motivations;
• arm kinematics: representation of roto-translations, Denavit-Hartenberg conventions;
• direct and inverse kinematics, example for a specific arm;
• robot programming;
• trajectory interpolation in joint and cartesian space;
• sensors in common use in industrial robotics;
  

Learning outcomes
Beside the knowledge mentioned in the program, the student, by means of the project, learns to plan his/her work, e.g., to start with modeling the problem, perhaps with equations, before implementation. The project is a limited implementation about topics covered during the classes.

Prerequisites
It is suggested, though not mandatory, some confidence with matrix algebra, and control theory.