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Enrolled
Robotica (complementi)

Docente: D. Sorrenti, D. Marzorati

Crediti: 6 CFU (150 ore di lavoro complessivo, per lo "studente medio")

Descrizione e Programma del Corso

Abilità acquisite: Attraverso il laboratorio, lo studente è stimolato ad apprendere come organizzare il proprio lavoro per il conseguimento di obiettivi, anteponendo alla sua realizzazione le fasi di analisi del problema, di modellizzazione e quindi di progettazione della soluzione.

Programma:

In questo corso si affrontano tematiche di robotica (mobile) avanzata; avanzata nel senso che non sono oggetto della pratica
industriale corrente.

  • Architetture di controllo di alto livello per robot autonomi e multi-robot
  • Review di sistemi di range-sensing
  • Il problema della auto-localizzazione in robotica mobile
  • Il problema dello slam in robotica mobile
  • Cenni su pianificazione della traiettoria

Organizzazione del corso: 
Il corso è erogato nel secondo semestre ed è articolato in lezioni sugli aspetti teorici, esercitazioni introduttive alla attività di laboratorio ed attività di laboratorio. Questa è basata sulla sperimentazione con dispositivi robotici reali, relativamente agliargomenti del corso (esempi di domini applicativi: Robocup middle-size, navigazione indoor ed outdoor). Approfondimenti su tematiche coperte durante le lezioni ed esercitazioni o esposizione ad altre tematiche saranno possibili durante losvolgimento del progetto.

Prerequisiti:

  • Fortemente consigliati: cibernetica (elementi di teoria dei sistemi), robotica (elementi), visione artificiale, ingegneria della conoscenza e sistemi esperti
  • Consigliati: elaborazione delle immagini (elementi e complementi), intelligenza artificiale (elementi e complementi)

Testi consigliati:
1. R. R. Murphy, "Introduction to AI Robotics", MIT Press, 2000
2. R. Siegwart I. R. Nourbakhsh, " Introduction to Autonomous Mobile Robots", MIT Press, 2004
3. S. Thrun, W. Burgard, D. Fox, "Probabilistic Robotics", MIT Press, 2005
4. S. Russel, P. Norvig, "Intelligenza artificiale, un approccio moderno", 2ª ediz., vol. 2, Pearson, 2005

Modalità di esame
L’esame è articolato in due parti: un piccolo progetto ed una prova relativa alla parte di teoria non coperta dal progetto. Il progetto è concordato con il docente e potrebbe anche vertere su tematiche non coperte nelle lezioni. Il voto complessivo èdeterminato come media pesata dei voti della teoria (peso 0.3) e del progetto (peso 0.7). Il progetto può essere svolto congiuntamente per più corsi (ad esempio Robotica (elementi), Informatica industriale, etc.).

Link al sito web del corso
http://www.disco.unimib.it/robotica

 

Further readings
(C) Copyright 2016 - Dipartimento Informatica Sistemistica e Comunicazione - Viale Sarca, 336
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redazioneweb@disco.unimib.it - last update of this page 28/03/2011