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Education
Robotica

Docente: F. M. Marchese, Sorrenti

Crediti: 4 CFU

Conoscenze: lo studente apprende nozioni introdutive di robotica industriale. In particolare: il formalismo per la rappresentazione delle rototraslazioni, necessario per la modellazione delle catene cinematiche, gli aspetti fondamentali del controllo a giunti indipendenti, i dispositivi sensoriali tipici dei robot industriali, etc.

Abilità: mediante il progetto, consistente in una limitata realizzazione relativa ad argomenti coperti durante le lezioni, lo studente apprende ad organizzare il proprio lavoro e ad anteporre una fase di modellizzazione del problema, anche analitica, prima della realizzazione.

 

Articolazione:

·          lezioni frontali (16 ore)

o        impiego di robot nelle applicazioni industriali: esempi, motivazioni

o        cinematica dei bracci: rappresentazione di rototraslazioni, convenzioni di Denavit-Hartenberg

o         cinematica diretta ed inversa, con esempio relativo ad uno specifico braccio

o         programmazione dei robot

o        cenni alla interpolazione di traiettoria nello spazio dei giunti e nello spazio cartesiano

o         dispositivi sensoriali di uso comune in robotica industriale

o         controllo indipendente dei singoli giunti di un manipolatore

·          esercitazioni (24 ore)

·          attività progettino

Prerequisiti: è suggerita, ma non obbligatoria, una precedente esposizione all'algebra delle matrici (matematica discreta) ed all'automatica (controlli automatici per l’informatica).

 

I testi di rifermento sono

1.          K. S. Fu, R. C. Gonzales, C. S. G. Lee, "Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence", McGraw-Hill, 1987

2.          J. J. Craig, "Introduction to Robotics: Mechanics and Control" 2nd ed., Addison-Wesley, 1989

 

L’esame consiste nello sviluppo di un piccolo progetto e in una prova orale integrativa sulle parti non coperte dallo stesso. Il progetto può essere sviluppato in piccoli gruppi; l'orale è comunque individuale.

 

Link al corso: www.disco.unimib.it/robotica

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